焊接机器人

弧焊机器人焊接工作站用于推土机自动焊接解决方案

2019-10-13 00:37:30 2

焊接机器人由机械手、控制柜、变位机器、焊接设备、弧焊软件等组成的焊接生产单元,机械手是完成焊接动作的主体,一般指6轴机器人本体,是由伺服电机带动机械手臂上各轴的旋转实现各种动作。

控制柜配有计算机软年控制系统,它的作用一是通过伺服放大器来控制机器人本体上的伺服电机从而实现机械手的协调运动;二是实现起始点寻位、电弧跟踪等软件功能。变位机的作用是安装 固定工件并对工件进行精确定位,在焊接过程中能够旋转工件使用焊缝达到理想的姿态,并且能和机械手实现联动,现在常用的变位机器形式主要有L形变位机和头尾架变位机。焊接设备主要有焊接电源、焊枪、送丝装置、水冷装置、焊枪清枪剪丝装置。


推土机结构件介绍
在弧焊机器人生产的主要工件有推土机后桥箱、平衡梁、台车方盒,这些工件的焊缝形式既有达到4米的直焊缝台车方盒,也有短小密集空间位置复杂焊缝的后桥箱,大多数钢板厚度在10-30mm之间,属于中厚板的焊接,焊接方法是熔化极co2气体保护焊。
焊接机器人组成形式
本公司弧焊机器人系统组成形式主要有三种:一种是单工位、机器人龙门架式移动、L臂型变位机器、11轴联动,它主要应用于推广机后桥箱的焊接;第二种是单工位、机器人移动滑板、头尾架式弯位机、8轴联动,主要应用于平衡梁的焊接;第三种是前一种的升级,它是双工位,主要应用在后车方盒焊接中。如图
焊接机器人柔性化生产
在生产中,通过改变焊接机器人的程序就可以生产不同型号的产品,不必再重新购买新的焊接设备也可以实现批量产品的焊接自动化,充分体现了焊接机器人柔性化生产的优势。实现柔性化生产要求变位机夹具的通用性和焊接程序 的完备,更改产品时,只需要更换夹具和调出相应的程序,焊接机器人就能自动完成工件的焊接生产。有缩短产品改型换代的周期,减小相应设备投资的优点。
焊接机器人系统焊接功能
推土机焊接机器人的工件一般由中厚钢板拼接的结构件,工件在组对时难免会存在 误差,焊缝的位置和宽窄一致性不高;并且在焊接过程中,先焊合的焊缝产生的变形会作用在工件上,使后焊合的焊缝产生偏离组对时的位置,为了保证焊接质量,要求机器人能够在焊接时自动找正焊缝的起始位置和正确方向,焊接中厚板的焊接机器人系统都会带有焊接起始点寻位为焊缝跟踪等焊接功能。
焊缝起始点寻位
在机器人焊接系统中,焊缝起始点寻位方式是接触式传感寻位,它利用加了低电压的焊丝接触工件表面进行三方向传感,以此方法感知实际工件位置,通过程序计算得出实际位置和示教时工件表面位置的偏移量,然后把偏移量加入示教时的焊接位置,找到正确的焊接位置,纠正装夹、组对、焊接产生的焊接位置偏差,达到保证焊接质量的目的。起始点的位置确定后,焊接方向的正确性还需要使用电弧跟踪功能保证。
电弧跟踪功能 
电弧跟踪是指在焊接过程中,弧焊机器人系统通过软件对焊接电压电流的变位实时监控,分析计算出电弧长度的变化,从而通过软件上调整机器人的姿态纠正焊缝偏移,利用弧焊机器人系统应用焊缝起始点寻位结合电弧跟踪,可以使焊接质量更稳定。

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